تعداد صفحات:126
نوع فایل:word
فهرست مطالب:
چکیده
فصل اول – کلیات تحقیق
اهمیت بینایی استریو
انواع روش های فاصله یابی
آشنایی با بینایی استریو
الگوریتم‌های بینایی استریو
مفاهیم اصطلاحات رایج در بینایی استریو
فصل دوم – بینایی استریو
مقدمه
مروری بر بینایی استریو
استریو مبتنی بر ناحیه و مبتنی بر ویژگی
استریو پویا
استریو فعال
نقشه عمق متراکم
محدودیت هایی بر اساس دوربین و مبتنی بر صحنه
محدودیت های هندسه تصویر
محدودیت استفاده از خصوصیات شی
انسداد و شفافیت
کالیبراسیون دوربین ها
روشی برای کالیبراسیون
کالیبراسیون استریو
همراستاسازی تصاویر
محاسبه ناهمخوانی ها
محاسبه مختصات سه بعدی یک ویژگی از جسم
محاسبه میزان دوران و انتقال یک جسم سه بعدی نسبت به یک موقعیت مرجع
نشانه های یافتن عمق
بررسی نقش ناهمخوانی و تاری در یافتن عمق
فواید تاری
رفتار حرکتی
شکاف مردمک ها
فصل سوم – طراحی و ساخت
شرح اجزای سازنده تعقیب گر
سروو موتور
معرفی آردینو
محیط برنامه نویسی آردینو
کتابخانه ها
معماری و ساختار AVR
کالیبراسیون دوربین و بازسازی سه بعدی
تشخیص اشیا
روش های براساس ظاهر در تشخیص شی
شیوه های تطبیق فضای ویژگی
شیوه های طرح زیرفضا
تبدیل هاف
نمایش پارامتری
انباره
الگوریتم تبدیل هاف
پیاده سازی
تناظر پیکسل ها در صفحات موازی با صفحه تصویر دوربین ها
انسداد پیکسلی در تناظر استریو
نرم افزار پردازش تصویر
فصل چهارم – ارزیابی عملکرد
کالیبراسیون
تصحیح تصاویر
تشخیص اشیا
محاسبه سرعت جسم
ارزیابی عملکرد تعقیب گر
نتایج تست استاتیکی
نتایج تست دینامیکی
فصل پنجم – نتیجه گیری و پیشنهادات
نتیجه گیری
پیشنهادات
مراجع
پیوست ها

فهرست اشکال:
هندسه اپیپولار و خطوط اپیپولار
انواع مختلف لبه ها (ناپیوستگی ها)
گرادیان ناهمخوانی و تفکیک سیکلوپن
ترتیب نقاط نگاشت شده در خطوط اپی پولار متناظر در تصاویر
دستگاه مختصات جهانی که در گوشه صفحه تعریف شده است
هندسه دید استریو برای تنظیمات دوربین
هندسه سیستم استریو مبنا
هندسه تاری و ناهمخوانی
محرک و اطلاعات
شکاف مردمک ها و عمق آستیگماتیک از میدان
دوربین اولیه انتخاب شده برای تعقیب گر
دوربین نهایی انتخاب شده برای تعقیب گر
نمای تعقیب گر
سمت راست سروو موتور مدل S35STD و سمت چپ سروو موتور مدل SG5010
فلوچارت عملکرد آردینو
محیط برنامه نویسی آردینو
معماری کلی هسته AVR
چگونگی اتصال سروو موتورها به برد کنترلی آردینو
نیاز به جداسازی در تصویر
انسداد تصویر در بینایی استریو
مراحل بینایی استریو
تصویر صفحه شطرنجی پس از گوشه یابی در حین اجرای کد کالیبراسیون استریو
نمونه ای از دایره تشخیص داده شده در تصویر چپ (بالا) و تصویر راست (پایین)
نمونه ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان دایره‌های رنگی دیگر در تصویر چپ (بالا) و تصویر راست (پایین)
نمونه ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان اشکال مختلف رنگی در تصویر چپ (بالا) و تصویر راست (پایین)
جهت در نظر گرفته شده برای دستگاه مختصات تعقیب‌ گر
نتایج تست استاتیکی طول
نتایج تست استاتیکی عرض
نتایج تست استاتیکی عمق
نمودار سرعت-زمان یک شی متحرک
نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور X
نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور Y
نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور Z
نتایج تست دینامیکی ربات در سرعت‌های مختلف

فهرست جداول:
مشخصات دوربین مدل PK-750MJ از برند A4TECH
مشخصات دوربین Logitech HD Webcam C270
مشخصات سرووو موتور
نقشه فضای حافظه
نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عمق
نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در طول
نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عرض

چکیده:
در این پایان نامه به معرفی و پیاده سازی مدل جدید بینایی استریو به منظور اجرا بر روی ربات تعقیب گر می‌پردازیم. مدل بینایی استریو برای دستیابی به موقعیت سه بعدی اجسام کاربرد دارد، این مدل متشکل از یک شی و دو دوربین با محور اپتیکی موازی یا متقاطع و یا دیگر چیدما‌ن‌ها است. کالیبراسیون دوربین یکی از پردازش های اساسی مورد نیاز در بینایی ماشین سه بعدی بمنظور استخراج داده های مربوط به ابعاد و موقعیت سه بعدی اجسام از روی تصاویر دو بعدی میباشد. روشی که در این تحقیق برای کالیبراسیون استفاده میشود بطور کامل در دو دسته‌ی کلاسیک و خود کالیبراسیون قرار نمی‌گیرد و نسبت به آن‌ها دارای انعطاف بیشتری می‌باشد و مزیت اصلی این روش، راه اندازی آسان آن است به گونه‌ای که هر فردی با ایجاد یک صفحه کالیبراسیون می‌تواند آن را به کار گیرد. با بینایی استریو به فاصله‌ای بادقت معقول خواهیم رسید که حجم بالای محاسباتی آن، بلادرنگ ساختن آن را با مشکل روبه‌رو می‌سازد، اما با روش های بهینه سازی الگوریتم بر اساس کاهش فضای جستجو و بهبود سخت‌افزاری، توانستیم تا حدودی بر این مشکل غلبه کنیم. در هر حال مناسب ترین سیستم برای هر کاربردی باید با لحاظ کردن تمام شرایط بکارگیری انتخاب شود.